Flagship-15型光纤陀螺罗经(CCS证书：SH16T00092)采用捷联惯性导航技术，提供载体的航向、横摇、纵摇角度和三个轴的角速率等运动信息。与传统的机械陀螺罗经相比，Flagship-15型光纤陀螺罗经启动时间短、测量精度高、动态性能好，尤其适用于高速、机动性大的航海导航和姿态控制需求。由于采用全固态无运动部件的设计，Flagship-15型光纤陀螺罗经可靠性高并且服务期间无需维修。Flagship-15型光纤陀螺罗经与现有电罗经输出接口完全兼容，可最大限度的减少船舶通导系统的改造和升级成本。Flagship-15型光纤陀螺罗经是船舶导航、水下机器人控制和海工平台动力定位系统的理想选择。 跟随包括我国新造海警船、“雪龙号”极地科考船和多型大型远洋货轮等六十余艘船舶，Flagship-15型光纤陀螺罗经的性能历经了太平洋航线、印度洋航线、大西洋航线和南北极航线的多种考验，产品的优点得到充分验证。Flagship-15型光纤陀螺罗经逐渐成为国产品牌的领航者。

罗经系统（GYRO)         HLD-GC 100型船用陀螺罗经是由北京海兰信数据科技股份有限公司与中船重工455厂合作，在前期产品十余年实船使用经验的基础上，按照IMO最新规范全新设计的数字化产品，也是国内首款满足国际标准IS0 8728-1997并取得CCS型式认可证书的电罗经。   产品特点 1.满足国际标准规范     HLD-GC 100罗经系统完全符合IEC60945通用标准和ISO8728-1997专用标准要求。 2. 全数字化设计     采用数字伺服控制方式，首向精度达到±0.25°×secφ。 输入输出接口均满足IEC61162-1标准。 自动补偿纬度误差和速度误差。 3.稳定时间短    采用惯性导航器件组合，在主罗经上电时自动预设初始指北方向为当地磁北方向，大大缩短了主罗经的稳定时间，冷启动时间小于2.5h。 4.动态精度高     采用独特的减振设计和动态摇摆补偿技术,提高了罗经系统的动态性能，动态精度误差不超过±1°×secφ。 5.多种应用模式     采用模块化设计，各部件可灵活组合，应用类型分为：紧凑型、标准型和冗余型。 6.安装维护方便     主罗经体积小(380×310×452 mm)、重量轻(24Kg)、可通过软件修正安装基线偏差,降低了主罗经的安装要求。不需要每年上船检修,只需在主罗经寿命到之前更换主罗经的陀螺球,为船东带来便利。

1 Introduction   FG-compass is a general movement measurement device, which is able to measure motion information (including the heading, pitching, roll, heave, surge, sway and rate of the carrier, etc.) and true north. This device includes a fiber-optical gyroscope (FOG) inertial measurement unit (IMU), display and control device and a power supply device. Since the FOG is used in the compass, it requires neither maintenance nor recalibration; its strapdown IMU structure enables straightforward, effective use with which no traditional mechanical gyrocompass can complete; since it is small in size and light in weight, it is easy to carry and install. The compass enables to find the true north and to be powered up in three modes, which are dock start-up mode, maritime autonomous start-up mode and maritime integrated start-up mode. Dock start-up mode: It requires the vehicle is static or quasi-static, such as the ship is at anchor or the vehicle is in idle. After the starting time which lasts 30 minutes, the compass switches to navigation mode. Maritime autonomous start-up mode: It requires the vehicle is of uniform motion state in the first 10 minutes. After the starting time which lasts 60 minutes, the compass switches to navigation mode. It also requires the velocity information from the log in the starting process. Maritime integrated start-up mode: It requires the vehicle is of uniform motion state in the first 5 minutes. After the starting time which lasts 60 minutes, the compass switches to navigation mode. It also requires the location information from GPS or Beidou in the starting process.   2 Technical description   The core of FG-compass is the FOG-IMU. The IMU contains three FOGs in 0.01 deg/h class, three accelerometers in 0.1mg class and DSP computation unit. Figure 1 shows its internal structure. Its dimensions and physical characteristics are given in Appendix A.     North-seeking Time 30 min (Dock start-up mode) 60 min(Maritime autonomous start-up mode) 60 min(Maritime integrated start-up mode) Roll & Pitch < 0.05 deg Heading < 0.15 deg, Secant latitude North-seeking < 0.10 deg  

1 简介 NV-CP800型光纤捷联罗经是一款船用测量级光纤罗经运动传感器。它能够准确提供运载体的运动信息（包括航向角、俯仰角、横滚角，升沉、纵荡、横荡幅值及速率等信息）以及真北方位角。 由于NV-CP800型罗经采用光纤陀螺，因此具有免维护和免标定的优点；同时由于其捷联式的安装结构，使用方便，具有传统机械陀螺罗经所不具备的优势；同时NV-CP800型罗经具有重量轻，体积小等特点，便于携带安装。该型罗经还能够具备码头启动模式、海上自主启动模式和海上组合启动模式三种启动模式。三种启动模式对启动条件有不同的要求，分别为： 码头启动：要求在启动过程中，载体处于静止或准静止状态（如车辆怠速、舰船系泊）；启动时间30分钟，随后转入导航状态。 海上自主启动：要求在启动过程的前10分钟，载体处于匀速运动状态；启动时间60分钟，随后转入导航状态；启动过程中，要求持续接入计程仪速度信息。 海上组合启动：要求在启动过程的前5分钟，载体处于匀速运动状态；启动时间60分钟，随后转入导航状态；启动过程中，要求持续接入GPS或北斗位置信息。   2 技术说明 NV-CP800型罗经的核心是光纤陀螺惯性测量装置，而光纤陀螺惯性测量装置是由三只零偏稳定性优于0.01 deg/h的光纤陀螺、三只零偏稳定性优于0.1mg的加速度计以及DSP解算单元组成，图1所示的是系统内部构成，尺寸和物理特性详见附录A。 4 电气接口 4.1 接口简介 NV-CP800型光纤陀螺罗经的供电和信号输出分别采用85102E833P50和85102E1419P50，其中85102E833P50为供电插座，85102E1419P50为信号输出插座。接口定义如下：   供电接口 85102E833P50 陀螺信号输出 85102E1419P50 监控口 RS422 GPS/DVL信号口 RS422/ RS232     4.2 供电接口 供电接口定义如下：   表1  电源插座接线表 供电插座（85102E833P50） A PGND B +24V C GND     4.3 陀螺信号接口 陀螺信号接口定义如下：   表2  陀螺信号插座接线表 管脚 信号 备注 M 422通信信号T+ 监控信号 L 422通信信号T- K 422通信信号R+ J 422通信信号R- A DGND 数字地 B 422通信信号T+ /232通信信号T   组合信号 C 422通信信号T- D 422通信信号R+ /422通信信号R E 422通信信号R-   4.4 监控口 为RS422双工串口，用于罗经信息高速输出口，通过外部启动控制指令触发，并以200Hz频率发送二进制格式罗经数据，含罗经的姿态信息（航向、纵摇和横摇）、陀螺和加速度计的原始数据以及其他罗经信息。波特率固定为230400bps，1位起始位，8位数据位，1位停止位，无校验位。 4.5 GPS/DVL信号口 为RS422/RS232单工串口，用于GPS和DVL接收通讯口，波特率固定为： 230400bps，该串口支持的输入格式分别为GPGGA和 GPVTG。 5 横荡、纵荡与升沉的计算 5.1 横荡(sway)、纵荡(surge)、升沉(heave)的定义 升沉描述的是船舶垂直方向上运动。在理论上，它可以通过垂直方向加速度二次积分得到。但是由于垂直方向上的加速度计存在零偏，进行二次积分后，结果将迅速发散。为了解决这类问题，通常的方法是采用高通滤波器消除零偏分量的影响。垂直方向上的运动幅值被称为升沉，而水平方向上的运动幅值被称为横荡和纵荡。横荡、纵荡和升沉的轴向定义如图3所示。 附录A 技术说明 A-1性能指标 陀螺性能指标   零偏稳定性 ≤0.01 deg/h 零偏重复性 ≤0.01deg/h 非线性 ≤20 ppm     加速度计性能指标   零位稳定度 ≤0.1mg 零偏重复性 ≤0.1mg 标度因数重复性 ≤30ppm     系统指标   寻北时间 30 min（码头启动） 60 min（海上自主启动） 60 min（海上组合启动） 姿态精度 < 0.05 deg 航向精度 < 0.15 deg, Secant latitude 自寻北精度 < 0.15 deg   测量范围   航向角 0-360 deg 橫摇角 ±90 deg 纵摇角 ±90 deg 角速率 ±150 deg 加速度 ±20 g     A-2工作环境要求   工作温度 -40°C ~ +60°C 存储温度 -50°C ~ +70°C 振动 6 g ,20~2000 Hz 冲击 30 g, 11 ms, 1/2 Sine       A-3接口   供电 9~36 VDC, ≤15 W 电气接口 RS232/RS422 更新频率 100 Hz @ 115,200 baud rate     A-4外形结构   尺寸（长×宽×高，单位：毫米） 292 × 195 ×196 重量 < 10 kg 材质 铝  

1 简介 NV-CP600型光纤捷联罗经是一款中精度船用测量级光纤罗经运动传感器。它能够准确提供运载体的运动信息（包括航向角、俯仰角、横滚角，升沉、纵荡、横荡幅值及速率等信息）以及真北方位角。 由于NV-CP600型罗经采用光纤陀螺，因此具有免维护和免标定的优点；同时由于其捷联式的安装结构，使用方便，具有传统机械陀螺罗经所不具备的优势；同时NV-CP600型罗经具有重量轻，体积小等特点，便于携带安装。该型罗经还能够具备码头启动模式、海上自主启动模式和海上组合启动模式三种启动模式。三种启动模式对启动条件有不同的要求，分别为： 码头启动：要求在启动过程中，载体处于静止或准静止状态（如车辆怠速、舰船系泊）；启动时间30分钟，随后转入导航状态。 海上自主启动：要求在启动过程的前10分钟，载体处于匀速运动状态；启动时间60分钟，随后转入导航状态；启动过程中，要求持续接入计程仪速度信息。 海上组合启动：要求在启动过程的前5分钟，载体处于匀速运动状态；启动时间60分钟，随后转入导航状态；启动过程中，要求持续接入GPS或北斗位置信息。   2 技术说明 NV-CP600型罗经的核心是光纤陀螺惯性测量装置，而光纤陀螺惯性测量装置是由三只零偏稳定性优于0.03 deg/h的光纤陀螺、三只零偏稳定性优于0.1mg的加速度计以及DSP解算单元组成，图1所示的是系统内部构成，尺寸和物理特性详见附录A。 4 电气接口 4.1 接口简介 NV-CP600型光纤陀螺罗经的供电和信号输出分别采用85102E833P50和85102E1419P50，其中85102E833P50为供电插座，85102E1419P50为信号输出插座。接口定义如下：   供电接口 85102E833P50 陀螺信号输出 85102E1419P50 监控口 RS422 GPS/DVL信号口 RS422/ RS232     4.2 供电接口 供电接口定义如下：   表1  电源插座接线表 供电插座（85102E833P50） A PGND B +24V C GND     4.3 陀螺信号接口 陀螺信号接口定义如下：   表2  陀螺信号插座接线表 管脚 信号 备注 M 422通信信号T+ 监控信号 L 422通信信号T- K 422通信信号R+ J 422通信信号R- A DGND 数字地 B 422通信信号T+ /232通信信号T   组合信号 C 422通信信号T- D 422通信信号R+ /422通信信号R E 422通信信号R-   4.4 监控口 为RS422双工串口，用于罗经信息高速输出口，通过外部启动控制指令触发，并以200Hz频率发送二进制格式罗经数据，含罗经的姿态信息（航向、纵摇和横摇）、陀螺和加速度计的原始数据以及其他罗经信息。波特率固定为230400bps，1位起始位，8位数据位，1位停止位，无校验位。 4.5 GPS/DVL信号口 为RS422/RS232单工串口，用于GPS和DVL接收通讯口，波特率固定为：230400bps，该串口支持的输入格式分别为GPGGA和 GPVTG。 5 横荡、纵荡与升沉的计算 5.1 横荡(sway)、纵荡(surge)、升沉(heave)的定义 升沉描述的是船舶垂直方向上运动。在理论上，它可以通过垂直方向加速度二次积分得到。但是由于垂直方向上的加速度计存在零偏，进行二次积分后，结果将迅速发散。为了解决这类问题，通常的方法是采用高通滤波器消除零偏分量的影响。垂直方向上的运动幅值被称为升沉，而水平方向上的运动幅值被称为横荡和纵荡。横荡、纵荡和升沉的轴向定义如图3所示。 附录A 技术说明 A-1性能指标 陀螺性能指标   零偏稳定性 ≤0.03 deg/h 零偏重复性 ≤0.03deg/h 非线性 ≤50 ppm     加速度计性能指标   零位稳定度 ≤0.1mg 零偏重复性 ≤0.1mg 标度因数重复性 ≤30ppm     系统指标   寻北时间 30 min（码头启动） 60 min（海上自主启动） 60 min（海上组合启动） 姿态精度 < 0.05 deg 航向精度 < 0.30 deg, Secant latitude 自寻北精度 < 0.15 deg   测量范围   航向角 0-360 deg 橫摇角 ±90 deg 纵摇角 ±90 deg 角速率 ±150 deg 加速度 ±20 g     A-2工作环境要求   工作温度 -40°C ~ +60°C 存储温度 -50°C ~ +70°C 振动 6 g ,20~2000 Hz 冲击 30 g, 11 ms, 1/2 Sine       A-3接口   供电 9~36 VDC, ≤15 W 电气接口 RS232/RS422 更新频率 100 Hz @ 115,200 baud rate     A-4外形结构   尺寸（长×宽×高，单位：毫米） 150 ×150×150 重量 < 4.5 kg 材质 铝  

Saura:   Class A Magnetic Compass  Saura SR-165 is a Reflector Magnetic compass designed for sea navigation, complying with the relevant IMO and other major Authority requirements such as; ISO-449(1997), ISO-694(2000), ISO-1069(1973), ISO-2269(1992) and IEC-60945(2002).  

  技术特点及优势：   1.     航向角误差（RMS） ≤0.45°secφ 2.     纵摇角误差（RMS） ≤0.05° 3.     横摇角误差（RMS） ≤0.05° 4.     启动时间≤30min 5.     适用全纬度海区航行 6.     设备平均无故障时间（MTBF）≥40000h 7.     一体化结构设计，体积小、重量轻        8.     免维护，后期使用成本低

“Yokogawa” Gyrocompasses A gyrocompass is a heading sensor which continuously indicates the horizontal angle from true north to the ship's fore and aft datum line.              CMZ-900B This type is suitable for small vessels.           CMZ900S This type is suitable for all kinds of merchant vessels. Various types of signal outputs are available.        CMZ900D Features a highly reliable dual system configuration.

   SS600A高精度GNSS微惯性辅助导航定位系统          1 产品概述 SS600A高精度GNSS微惯性辅助导航系统是上海思越电子科技有限公司推出的一款高性能的GNSS（北斗+GPS+GLONASS）导航定位系统，该系统可以完成基于GNSS 高精度导航和定位，单点定位精度小于1.5米，结合北斗地基增强系统或差分基站可实现高精度定位（2厘米）。该产品结合基于MEMS的微惯性传感器，可很好完成组合导航及定位，克服了短期遮挡和信号失锁问题。   2 产品特点：  • 采用北斗B1、GPS L1、GLONASS L1多系统联合定位 ； • 支持外接频标，支持PPS输出； • 支持UHF接收基站差分信息； • 结合INS技术可以在短时遮挡和信号失锁时保持航向和导航计算； • 高动态数据输出，数据更新率可高达60Hz； • 高可靠的载波跟踪技术，大大提高了载波精度，为用户提供高质量的原始观测数据； • 智能动态灵敏度定位技术，适应各种环境的变换，适应更加恶劣、更远距离的定位环境； • 全面的高精简报文，易于数据传输及配套软件的应用开发； • 体积小、重量轻、功耗低、性价比高 • 可根据客户需求定制数据输出格式 • 支持定制化服务，可以满足不同行业应用的特殊需求 3 产品应用：       航空航天、机械控制、系统集成、勘探、精准农业、交通、海洋、港口、气象、国防、科研院所、大专院校等行业的高精度差分定位、导航、测距、变形测量、授时等。 4 性能指标：    1、信号跟踪：80通道  北斗 B1 I支路C码；GPS L1 C/A码、L1；GLONASS L1；SBAS: WAAS,EGNOS,MSAS；Galileo可选 2、精度指标（GNSS） 单点定位精度：1.5m （RMS）；SBAS精度：0.6m （RMS）；差分定位精度：0.02 m （RMS）  3、授时精度： 20ns 4、信号跟踪：      冷启动：<50s ； 温启动：<30s ； 热启动：<15s ；信号重捕获 ：<2s 5、位移精度（CEP）：测量运行距离和实际运行距离的差值 a：≤0.02米（GNSS差分定位） b：≤±5米（ 推算100米） 6、加速度传感器的主要技术指标 ： a：量程：±2g b：灵敏度：1.0mg c：灵敏度校准误差：±1% d：非线性：±1%FS 7、速率陀螺的主要技术指标 ： a：测量角速度：±500deg/s b：分辨率：0.07 deg/s c：零偏稳定性：± 0.2 ( 在 ± 250°/秒时) °/sec c：线性度：±0.5%FS. 8、数据格式      标准NMEA-0183      Compass 二进制 自定义      CMR/CMR+ 支持      RTCM2.3 支持      RTCM3.0 支持 9、物理特性       尺寸 130mm (L)×90mm (W)×80mm (H) 安装尺寸：不大于90mm×130mm； 重量 < 1kg       外部频标输入接口（UHF）： MCX 10、射频接口       天线接口：GNSS :TNC 母头；UHF：TNC 母头       输出电源：+3.3V DC        输出电流：<100mA 11、通讯接口：2个RS232（115200bps） 12、数据更新率      定位数据更新率：1Hz、5Hz、10Hz      惯导更新率 ：60Hz 13、电气特性：         输入电压：5V～18.5V DC       功耗：小于5.0W 14、环境条件：         工作温度：-40℃— +85℃       存储温度：-55℃— +95℃      湿度：95%无冷凝 15、振动：2g(均方根值)/20-500Hz； 16、冲击：20g(垂直方向) 17、防水等级：IP65级         5、产品配套 SS600A高精度GNSS微惯性辅助导航定位系统         1台 GNSS天线           1 只 数据电源线          2 条 天线电缆线          1 条 无线接收天线及电缆  1 套 配套软件光盘        1 张 说明书              1 份